尽管自动导引车（AGV）顾名思义是为自主操作而设计的，但它们通常必须与人类一起工作，因此要安全、可预测地移动并作出可靠的反应。为了确保这一点，有一些安全规则和AGV安全标准，所有AGV必须遵守。

AGV 的一个常见安全功能是基于 LiDAR 的 2D 安全激光扫描仪

控制AGV运动的系统被归类为控制系统，其安全水平由其性能等级（PL）来定义。PL和它的姐妹分类SIL（安全完整性等级）都是控制系统的安全功能降低风险的基准。

安全水平

国际电工委员会（IEC）标准IEC61508在要求方面定义了SIL，分为两个主要类别。硬件安全的完整性和系统安全的完整性。一个设备或系统必须满足这两个类别的要求，以达到一个特定的SIL。对于连续运行的系统，SIL和PL都被定义为每小时发生危险故障的概率范围，而且它们是重叠的。

EN ISO13849-2015标准定义了从最低级别PLa到最严格级别PLe的性能水平，这是对各种安全部件（如车辆的安全激光扫描仪）的要求。AGV制造商必须达到的行业标准是PLd级安全编程。这一安全级别确保车辆在发生单一故障的情况下继续运行，例如通过使用两个冗余的通道。在故障同时累积的情况下，也可能发生安全功能失效，但这是非常不可能的。

避免碰撞

安全的一个基本要素是避免碰撞的能力--无论是与人还是无生命的物体。AGV的一个常见的安全功能是二维安全激光扫描仪（基于LiDAR），但这些并不是强制性的。另一个选择是，例如，机械保险杠--就像你的汽车上的保险杠。但为了确保车辆在撞上障碍物之前停下来，这些保险杠的大小必须与车辆能达到的最大速度成正比。对于移动速度不是极慢的车辆来说，这意味着保险杠需要更大，所以车辆需要更多的空间来进行操纵。

在使用二维扫描仪时，通常情况下，确保人员安全的唯一强制性要求是水平扫描仪的位置，以检测靠近地面的障碍物。许多公司为不同的任务使用不同的扫描仪--例如，在车辆高处的扫描仪用于准确的车辆定位，在脚踝高度的不同扫描仪用于确保车辆安全。

避开障碍物

当涉及到处理行进道路上的障碍物时，AGV和自主移动机器人（AMR）有两种基本操作模式。这些可以概括为 "路线跟踪 "或 "障碍物规避"。

在路线跟踪中，车辆遵循预定的路线，它可以是地面上或地下的物理存在的线路，也可以是虚拟的路线。如果车辆遇到阻挡其路径的障碍物，它只需停下来等待，直到障碍物被清除。这有时被简单地称为 "避免碰撞"。

相比之下，避开障碍物是一种更加流畅、主动的方法。当一个障碍物挡住车辆的路径时，AGV或AMR试图通过规划一个替代路径来动态地避开这个物体。在这样做的时候，它尽可能少地偏离其主要路线，并尽可能快地返回到该路线。

这两种方法都有优点和缺点。一般来说，AMR和清洁机器人等设备经常使用避障工作，而工业环境中的AGV--也许是反直觉的--使用路线跟踪时效率最高。然而，在采取这种方法的同时，还需要对工作人员进行培训，使他们能够注意到停在路边的车辆并及时清理堵塞物。如果有疑问，请与你的自动驾驶汽车合作伙伴讨论这个问题。