黑盒，是飞机上用来记录飞行数据的设备，它可以在空难发生时提供重要的线索，帮助调查人员找出事故原因。同样地，在搭载了科尔摩根AGV系统的AGV车辆中，也集成有这样的一个黑盒，它记录着AGV的各种数据，如导航、CAN总线、WLAN、系统事件等。

当AGV发生故障时，通过分析黑盒，就能看到AGV发生故障时的情况，从而快速定位和解决问题。

激光导航因其定位精准、路径灵活多变、环境适应性强等特点，深受制造业企业的青睐。然而在AGV的日常应用中，不免会出现反射器导航不佳的情况，即因AGV导航数据失准而导致的导航丢失、定位不准等现象，严重影响了AGV的正常运行和效率。

那么，当问题发生时，我们该如何借助黑盒进行故障分析？又该如何修复呢？

STEP1  打开黑盒

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STEP2  分析放射源那么，如何分析反射源呢？其实很简单，只需要记住三种颜色：绿色、黄色和红色。

对于偏差范围的界定，是由最大距离偏差和最大角度偏差计算而来的。但实际上，不同的激光扫描仪（如LS2000或者MicroScan3）有着不同的偏差计算方法，需结合实际情况进行具体调整。示例

我们知道，AGV的导航分为两个阶段，一个是初始化导航阶段，一个是正常连续导航阶段。

示例一

初始化导航阶段

搭载1个LS2000激光扫描仪

计算偏差

··

示例二

正常连续导航阶段

搭载2个MicroScan3激光扫描仪

计算偏差

··

在上文的两个示例中，我们以精确的计算为反射线划分了不同的颜色，在不同的偏差范围内反射线呈现的颜色即代表着它们的好坏。

如果我们看到一个绿色的反射线，就说明它的距离和角度都在好的范围内，就可以判断为好反射；

如果我们看到一个黄色的反射线，就说明它的距离或角度在差的范围内，就可以判断为差反射；

如果我们看到一个红色的反射线，就说明它是个假反射，不能用作导航。

STEP3  找出原因通过分析反射线的颜色和方位，可以帮助我们判断出导致导航不佳的一些常见原因。这里我们以不同的反射线分布为例，并附上相应的故障解决方法，希望能够对大家有所帮助。

01

反射器被部分挡住

02

反射器测量不良

03

反光材料

04

Layout中缺少反射器

05

AGV打滑

在AGV的日常应用中，难免会出现导航不佳的情况。现在有了科尔摩根AGV黑盒作辅助，可以更加快速地发现问题所在，并及时排除故障根源，保障了AGV的精确、高效运行。