CVC700作为AGV的核心控制器，拥有丰富的扩展接口，为通信交互提供了可靠保障。

在上一期的推文中，我们介绍了CAN、SDIO、LAN和WLAN：

CVC700控制器，你对它的硬件结构了解多少？（上篇）

今天将继续为您讲解

CVC700的硬件结构

01、RS232

CVC700提供了一路RS232通信端口，其引脚为C1（RS232–RXD）、C2（RS232–TXD）和C5（RS232–GND）。

您可以在配置界面，自由定义RS232通信协议的波特率、数据位、奇偶校验等参数

01、建议您使用串口调试助手，验证其数据收发功能。

02、这里需要注意的是，RS232–GND必须进行有效连接，方可建立通信。

02、RS422

CVC700提供了一路RS422通信端口，其引脚为C10（RS422–Rx+）、C11（RS422–Rx-）、C12（RS422–Tx+）、C13（RS422–Tx-）以及C14（RS422–GND），通信功能与RS232相近。

除了通信以外，此处引脚还可用于进入CVC700的安全模式

比如当您忘记LAN口的IP地址，WLAN通信也无法建立时，面临无法登陆CVC700配置页面的窘境。此时，您只需将C10/C12短接，C11/C13短接，重启后即可通过LAN口默认IP地址192.168.100.100进入配置页面。

03、RS485

CVC700提供了一路RS485通信端口，但其底层通信协议已被写入CVC700固件，只能用于和操作手柄MCD8通信。因此，您无法使用该端口与其他RS485设备通信。注意，由于RS232、RS422和RS485并没有独立的电气隔离，其GND与CVC700的公共端A4（0V）在内部是相连的。

01、一般地，对于实时性通信要求比较高的设备，比如驱动器、IO等，我们推荐使用CANOpen通信。

02、对于实时性不高或者通信数据量较大的设备，比如电池、触摸屏等，我们推荐使用串口或者LAN通信。

04、出厂设置

如果您的CVC700出现致命故障，或者刷固件时意外断电变成白板，可以通过恢复出厂模式来重置CVC700。

具体操作如下：使用塑料棒等（切记是非导电材质）按下重置按钮，重新上电，即可恢复为出厂设置。

05、接地故障

CVC700防护等级为IP65，密封性良好，可完全防止粉尘进入以及耐受水的冲洗，这种特性使得其适用于大多数的工况条件下。

外观上裸露的金属部分，WLAN的天线接头与CVC700的A4（0V）是相通的，而LAN口M12的金属接头则与背板是相通的。背板要与AGV车体的机架紧密相连，即视机架为虚拟的大地（ground）。

CVC700内部置有接地检测回路，如果检测到引脚A1（B+）和背板（机架），或者A4（0V）和背板（机架）之间的电阻小于10kΩ，则会报接地故障。推荐使用隔离电源为CVC700供电，比如开关电源的V+和0V，分别连接A1（B+）和A4（0V），开关电源的GND接机架。注意，有一种常见错误就是开关电源的0V和GND共线，导致CVC700报接地故障。

交换机的金属外壳，因为和M12电缆的金属接头相通，所以也要与机架建立可靠连接。而WLAN的天线则需要与机架绝缘安装。

06、安全回路

CVC700提供了两路独立的安全输出，一路为内部安全继电器的一对常开干接点C18/C19，另一路为安全DO B8。在电气上，可以将两路串联，表示CVC700 ALL OK。然后将急停按钮、安全触边、安全激光传感器等，串成一路安全回路。当任一条件触发时，安全回路动作，AGV紧急抱闸停车，确保生产安全。

安全回路继电器的一对干接点，需接入CVC700的DI中。这样可以确保当安全回路动作时，CVC700第一时间知晓当前处于急停触发状态，进而停止使能并抱闸，形成冗余保护。

图示为结构简图，不涉及安全回路的自锁、复位、旁路等功能，需另行设计

关于CVC700硬件的相关知识，就介绍到这里，希望能对您有所帮助。如有任何问题或建议，请与我们联系。