具有反冲行为的推门可行性验证。资料来源：《科学机器人学》

在过去的十年中，我们见证了机器人技术的飞速发展，其模型可以像人类一样行走、说话和做出手势，可以承担从移动重型机械到精细操作微小物体的任务，还可以在崎岖恶劣的地形上用两条腿或四条腿保持平衡。

尽管最新的机器人令人印象深刻，但它们的成就在很大程度上是特定任务编程或人类远程指令的结果。

苏黎世联邦理工学院的研究人员已经开发出一种程序，可以帮助机器人处理不依赖于 "预先录制的专家示范"（开发人员如是说）或 "密集设计的奖励 "的活动。

相反，他们设计了一种方法，让机器人能够 "迅速发现一个可行的、接近最优的多模式序列，从而解决任务"。换句话说，他们提供了一种环境，在这种环境中，机器人可以在人类操作员的最低指导下实现目标。

8月16日出版的《科学机器人学》（Science Robotics）杂志报道了这项研究。这篇题为 "Versatile multicontact planning and control for legged loco-manipulation "的论文由苏黎世联邦理工大学机器人系统实验室的让-皮埃尔-斯莱曼、法尔博德-法尔希迪安和马可-亨特撰写。

苏黎世联邦理工大学机器人系统实验室的让-皮埃尔-斯莱曼（Jeanierre Sleiman）、法尔博德-法尔希迪安（Farbod Farshidian）和马可-亨特（Marco Hunter）编写了这篇论文。"给定机器人和物体的高级描述，以及通过稀疏目标编码的任务规范。"斯莱曼说："我们的规划器从整体上发现机器人应该如何移动、应该施加什么力、应该使用什么肢体，以及应该在何时何地与物体建立或中断接触。“

演示视频显示 ANYbotics 的四足动物 ANYmal 能够熟练地打开洗碗机门，并巧妙地打开加重的门，并在通过时用腿保持门打开。

“该框架可以很容易地适应不同类型的移动机械手。”斯莱曼说。

过去几年，机器人的发展取得了长足的进步。机器人领域的领先企业波士顿动力公司于2013年创建了Atlas。凭借立体视觉和精细运动能力，它可以在恶劣的环境中保持平衡。最终它得到了改进，可以进出车辆、开门和操作动力设备。Agility Robotics的Cassie在2016年表现出了卓越的步行和跑步能力。

2017年，一个栩栩如生、能流畅模仿人类手势和行为的索菲亚被派去帮助护理机构的老人和与孩子们玩耍。2019 年，OpenAI 的 Dactyl 展示了高度先进的触觉操作：经过开发人员估计人类需要 13,000 年才能完成的训练课程后，单手 Dactyl 可以轻松操纵魔方并解决困扰数百万人的 3D 组合难题自 1974 年发布以来，仅用了四分钟就增加了用户。

多触点机车操纵的规划和控制架构。资料来源：《科学机器人学》

最近几年，波士顿动力公司推出了四足 Spot，它可以行走 3 英里、爬山、克服障碍并执行专门任务。Ameca 被认为是最逼真的机器人之一，它可以进行流畅的对话，并生成非常像人类的面部表情和手势。

苏黎世联邦理工学院将继承其前辈的伟大成就，消除——或者至少大大减少——人类在幕后控制机器人的需要，在机器人开发的下一阶段迈出了关键的一步。